[/b/] [/d/] [/tu/] [/a/] [/ph/] [/wa/] [/cg/] [/t/] [/p/]

[Burichan] [Foliant] [Futaba] [Greenhell] [Gurochan] [Photon] - [Home] [Manage] [Archive]

[Return]
Posting mode: Reply
Leave these fields empty (spam trap):
Name
Link
Subject
Comment
File
Verification
Password (for post and file deletion)
  • Supported file types are: GIF, JPG, PDF, PNG
  • Maximum file size allowed is 20480 KB.
  • Images greater than 200x200 pixels will be thumbnailed.

File: 1365044320040.jpg -(243144 B, 876x638) Thumbnail displayed, click image for full size.
243144 No.91139  

Будет ли эффективным использование нейросетей для управления шагающими шасси?

>> No.91140  

>>91139
почему бы и нет

>> No.91141  

Управление не нужно.
http://vimeo.com/12787695

>> No.92300  

Инверсная динамика и оптимальное управление (ТАУ) здесь к месту а нейросети - нет.
Глупо вовсюда их пихать без разбору.

>> No.92309  

>>92300
Если обернуть их в удобный ФРЕЙМВОРК, то почему нет, скорость разработки уже даже в крупносерийном производстве доминируео над производительностью и адекватностью применяемых решений. Один андроид чего стоит. Насколько развиты универсальные решения на нейросетях?

>> No.92315  
>скорость разработки уже даже в крупносерийном производстве доминируео над производительностью и адекватностью применяемых решений

Ага, очень мило когда в критический момент нога вместо шага сделает непредсказуемый рывок и убъёт человека например.

>Один андроид чего стоит. Насколько развиты универсальные решения на нейросетях?

Раз ты такое спрашиваешь то говорить особо не о чем. Почитал бы ты хоть википедию, чтоли, поискал бы статьи по интересующему тебя вопросу в google scholar.

А для андроидов проблема в дешёвых сервоприводах и в точной механике а не в системах управления (программисты часто наивно полагают что все проблемы в софте потому что кроме него ничего ен видят).

>> No.92317  
File: 1368978883902.jpg -(183486 B, 1001x494) Thumbnail displayed, click image for full size.
183486

>>92315

> Ага, очень мило когда в критический момент нога вместо шага сделает непредсказуемый рывок и убъёт человека например.

С такой же вероятностью это может произойти в результате бсода/паника который приведет к перезагрузке и переинициализации всей управляющей системы и кучи совершенно неожиданных движений. Так что хорошей практикой в любом случае будет не путаться у шагающей машины под ногами во время ее движения, вне зависимости от того, чем она управляется.

> А для андроидов проблема в дешёвых сервоприводах

Только мне кажется, что он зеленого телефонного робота имел в виду?

>> No.92320  

>>92317

>С такой же вероятностью это может произойти в результате бсода/паника который приведет к перезагрузке и переинициализации всей управляющей системы

Видно что ты рядовой программист или админ, который не понимает что в промышленной технике, в условиях жёсткого реального времени и высоких требований к надёжности не используются десктопные процессоры и десктопные/серверные монолитные ОС (UNIX).

В таких системах приводами управляют специализированные встраиваемые системы на основе DSP, мощных микрокотроллеров или ПЛИС. Там либо нет ОС, либо собрана специальная RTOS.

Прежде чем рассуждать о системах управления промышленными роботами почитай о том как они строятся.

>Только мне кажется, что он зеленого телефонного робота имел в виду?

Я не понимаю о чём ты говоришь.

>> No.92323  
File: 1368988966011.png -(131608 B, 550x641) Thumbnail displayed, click image for full size.
131608

>>92320

> В таких системах приводами управляют специализированные встраиваемые системы на основе DSP, мощных микрокотроллеров или ПЛИС. Там либо нет ОС

Анализ окружающего пространства и выбор места, куда поставить ногу, ты тоже без ОС и сторонних библиотек пилить собираешься? Это не тостер, прошивку которого можно уложить в несколько сотен строк кода.

> либо собрана специальная RTOS

Которой ничего не мешает отказать в решающий момент. Эпичный пример - сбой флеша на Спирите, который случился из-за бага драйвера FAT на VxWorks.

> Я не понимаю о чём ты говоришь.

https://ru.wikipedia.org/wiki/Android

>> No.92328  

>>92323

>Анализ окружающего пространства и выбор места, куда поставить ногу, ты тоже без ОС и сторонних библиотек пилить собираешься? Это не тостер, прошивку которого можно уложить в несколько сотен строк кода.

В роботе Timberjack который изображён в ОП-посте было управление с обратной связью только от сенсоров давления. Ему этого достаточно.
Кстати, вот он: http://web.archive.org/web/20030207084932/http://www.plustech.fi/Walking1.html

>ты тоже без ОС и сторонних библиотек пилить собираешься?

Во-первых я пока не разрабатываю большие ходячие машины, зато разрабатываю маленькие. Часто используемые алгоритмы находятся в библиотеках которые при желании можно скомпилировать и для устройства без ОС, и для устройства с простой и надёжной ОС реального времени.
В любом случае проблемы операционных систем и инфраструктуры гораздо проще алгоритмических проблем.
Ещё есть ROS, стандартная ОС для роботов которая может работать поаерх любой ОС, в т.ч. RTOS. Для ROS реализованы многие алгоритмы.

Проблема безопасных роботов с безошибочным софтом стоит остро, и я не думаю что она может быть решена пока мы используем ОС придуманные 40 лет назад (UNIX) и файловые системы прилуманные тогда же. Скорее всего в роботах будут специализированные высокопроизводительные и высокоэффективные процессоры вроде Adapteva Epiphany и специальные ОС построенные для надёжности и малых времён отклика.

>Эпичный пример - сбой флеша на Спирите, который случился из-за бага драйвера FAT на VxWorks.

Это очередной пример халатности разработчиков государственных космических проектов. Подозреваю что они так относятся к ошибкам в своём софте потому что он пишется один раз для одной машины которую можно будет отлаживать по радиоканалу.

>> No.92331  

>>92320
Далеко не всегда, и уже давно.
>>92315
Мне интереснее предвзятое мнение того, кто с ними ковыряется, а не сухие факты. Я в cv задачах пока ещё обхожусь без нейронок, хотя вот уж где все на них помешаны

>> No.92334  
File: 1369009974772.jpg -(794571 B, 1835x2490) Thumbnail displayed, click image for full size.
794571

>>92328

> Кстати, вот он: http://web.archive.org/web/20030207084932/http://www.plustech.fi/Walking1.html
> The machine's nerve center is an intelligent computer system that controls all walking functions - including the direction of movement, the travelling speed, the step height and gait, and the ground clearance.

Не думаю что они под этим подразумивали МК или сеть МК без ОС.

> Часто используемые алгоритмы находятся в библиотеках которые при желании можно скомпилировать и для устройства без ОС, и для устройства с простой и надёжной ОС реального времени.

И много ли среди них относящихся к computer vision (не путать с machine vision)?

> Ещё есть ROS, стандартная ОС для роботов которая может работать поаерх любой ОС, в т.ч. RTOS. Для ROS реализованы многие алгоритмы.

Поддерживаются только linux, windows и os x, причем последние два - пока экспериментально.

> и я не думаю что она может быть решена пока мы используем ОС придуманные 40 лет назад (UNIX)

Предложи лучшую идеологию.

> и файловые системы прилуманные тогда же

С этим сейчас проблем нет, выбирай себе на любой вкус цвет и размер.

> Adapteva Epiphany

Кстати эту штуку тебе будет очень сложно адекватно запрограммировать без ОС.

> Это очередной пример халатности разработчиков государственных космических проектов.

Это не только их ошибка, в частности драйвер файловой системы, что постоянно держал в памяти остатки удаленных файлов писали не они. Подробности можно прочитать тут: http://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall11/cos109/mars.rover.pdf‎

>> No.92335  
File: 1369030077818.gif -(4011081 B, 677x480) Thumbnail displayed, click image for full size.
4011081

>>92320

> в условиях жёсткого реального времени и высоких требований к надёжности не используются десктопные процессоры и десктопные/серверные монолитные ОС (UNIX).

Пошутил, да?

> встраиваемые системы на основе DSP, мощных микрокотроллеров

Микроконтроллеру что-то мешает иметь внутри себя DSP?

> Там либо нет ОС

Ну это только в случае, когда задача линейна и всю необходимую работу по управлению ОЗУ, ПЗУ дешевле выполнить в самой программе. Городить заново свой костыльный шедулер реального времени с хорошей отзывчивостью как-то не улыбается тому, кто в них понимает.

> либо собрана специальная RTOS.

Уже ближе к истине.

> и для устройства с простой и надёжной ОС реального времени.

***/*****
Ну сто очков на барабане, буква?

> В любом случае проблемы операционных систем и инфраструктуры гораздо проще алгоритмических проблем.

Да-а?

> Ещё есть ROS, стандартная ОС для роботов

…из конструктора LEGO, которая даже не ОС, а фреймворк для организации распределённых вычислений, потому что железо у роботов само по себе дохлое. В списке поддерживаемых ОС есть убанта. Чего ещё надо? Viva la realtime!

> пока мы используем ОС придуманные 40 лет назад (UNIX) и файловые системы прилуманные тогда же.

Badum-tss…

>> No.92338  
File: 1369052399032.jpg -(207375 B, 2000x1334) Thumbnail displayed, click image for full size.
207375

>>92335

Этих планировщиков в открытом доступе более чем достаточно http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_real-time_operating_systems

И по сравнению с алгоритмами компьютерного зрения, или там инверсной динамики какой-то планировщик это очень скучно и очень просто.

>>92334

>Кстати эту штуку тебе будет очень сложно адекватно запрограммировать без ОС.

Изволь говорить за себя. Я делал и более сложные вещи.

>Предложи лучшую идеологию.

Не идеологию, а архитектуру:
Phantom OS, Smalltalk VM, Genera OS, Grasshopper OS.
Особенно первая и последняя, где нет никаких файлов и они не нужны. Первая ещё и VM-based, без виртуальной памяти. Это шаги в правильном направлении (сейчас предсказуемо завоют админы, легаси-навыки которых будут невостребованы в мире где компьютеры работают хорошо).

>Поддерживаются только linux, windows и os x, причем последние два - пока экспериментально.

Да, они сделали такой выбор для увеличения популярности и теперь у них проблемы когда они хотят вывести свой фреймворк в промышленную робототехнику. Тем не менее какие-то работы по портированию ведутся https://groups.google.com/forum/#!msg/ros-sig-embedded/sGodQJmjY7I/W7B-nW2t7MwJ есть

Если кому-то сильно понадобится они найдут способ скомпилировать ROS для RTOS, libc там та же, останется всякие неочевидные зависимости устранить.

Есть OROCOS у которой есть интерфейс для интеграции с RTOS: http://www.orocos.org/rtt

Люди портируют: http://www.orocos.org/node/835

>I know of a company that ported Orocos to their own OS, created their own

cross-compilation makefiles and wrote their own rtt-config.h file (they were
not using CORBA). Although such efforts will not be merged with trunk, it is
also an option.

Серьёзные компании продолжают писать всвои фреймворки сами. http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_Overview.pdf в BigDog Pentium под управлением QNX и со своими реализациями алгоритмов.

Ребята, ну нельзя же так сливать, а? Противно смотреть как программисты-программисты, или админы (не путать с инженерами-программистами) с уверенным видом рассуждают о вещах в которых они не разбираются нацепив маски анимешных девочек. Должно быть какое-то чувство границ собственной компетенции, чтоли. Глупо экстраполировать свои десктопные/серверные знания и умения на совсем другую область.

То что вы не мыслите работы встраиваемого микропроцессорного устройства без ОС, без виртуальной памяти, без колец защиты не значит что так не делают. Делают ещё как, а некоторые алгоритмы вообще реализуют а ПЛИС, безо всяких процессоров.

>> No.92347  
File: 1369055229533.png -(890608 B, 1280x720) Thumbnail displayed, click image for full size.
890608

>>92338

> Этих планировщиков в открытом доступе более чем достаточно http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_real-time_operating_systems
  • Это список операционных систем, а не шедулеров;
  • большинство операционок из этого списка испольуют встроенные шедулеры ядер Linux или BSD;
  • список шедулеров вообще-то находится здесь: http://en.wikipedia.org/wiki/I/O_scheduling .
> И по сравнению с алгоритмами компьютерного зрения, или там инверсной динамики какой-то планировщик это очень скучно и очень просто.

Да-а? Ну только если у тебя NOOP вместо организации очереди. И ты очень некстати проигнорировал замечания о UNIX и DSP, обнаружив свои познания в роботостроении на уровне атмеги и лего.

>> No.92350  
File: 1369055945356.jpg -(410311 B, 1200x812) Thumbnail displayed, click image for full size.
410311

>>92347

Нету хорошего списка RTOS для МК. Самые известные - freeRTOS, Chibi OS, их широко используют. Во многих задачах, например в контроле приводов ОС совершенно лишняя так как нужен полный контроль над МК и быстрая обработка прерываний. Если ты хочешь почитать о том что люди делают - тебе сюда: http://electronix.ru/forum/lofiversion/index.php/f88.html

http://en.wikipedia.org/wiki/I/O_scheduling это не планировщик задач, это вообще узкоспециализирвоанный компонент для организации общего доступа к постоянной памяти.

В роботе все "процессы" разработаны одной командой, им не надо ожидать подлянок друг от друга, потому и не нужна виртуальная память и сложные планировщики.

>Да-а? Ну только если у тебя NOOP вместо организации очереди. И ты очень некстати проигнорировал замечания о UNIX и DSP,

Тупые вопросы и ремарки будут игнорироваться и впредь, привыкай. Хотя такими темпами мне это быстро надоест.

Лучше бы новички спрашивали вопросы а не пытались выглядеть как профессионалы.

>> No.92352  
File: 1369056301499.jpg -(406244 B, 1500x1500) Thumbnail displayed, click image for full size.
406244

>>92338

> Я делал и более сложные вещи.

У меня есть сомнения в том, что ты осознаешь сложность задачи.

> Phantom OS

JVM вместо ОС это очень реалтаймово, да. Особенно с постоянными дампами состояния, которые очень понравятся SSD. И да, надеюсь ты представляешь, что означает откат на несколько миллисекунд назад в реалтаймовой ос?

> Smalltalk VM, Genera OS

Это попытка сделать из интерпретатора языка высокого уровня ОС. Кстати сами языки - практически ровесники UNIX.

> Grasshopper OS

Может расскажешь, что оно такое? А то внятные описания в интернетах найти довольно сложно.

> Тем не менее какие-то работы по портированию ведутся

Но результата пока нет.

> libc там та же

Очень смешно.

> Есть OROCOS

Которое просто фреймворк. Или ты не понимаешь разницы между фреймворком и ОС?

>> No.92355  
File: 1369057634683.jpg -(13711 B, 250x190) Thumbnail displayed, click image for full size.
13711

>>92347

>Да-а? Ну только если у тебя NOOP вместо организации очереди. И ты очень некстати проигнорировал замечания о UNIX и DSP,

Это феерический идиотизм самоуверенного кодерка, который не осознаёт на сколько порядков сложнее фильтры Калмана, алгоритмы расчёта оптического потока, вычисления egomotion, SLAM, распознавания объектов, планирования перемещения, инверсной кинематики и динамики чем его очереди и юниксы которые придуманы 40 лет назад. По каждой из областей написаны толстенные книги которые не понять без знания нескольких областей высшей математики.

>>92352

Когда ты спрашивал о замене "идеологии" UNIX я описывал архитектуры которые заменят его в десктопном и серверном сегментах. Для робототехники их придётся модифицировать, (в частности поработать над сборкой мусора, уже есть много вариантов годящихся для реалтайма). IHMC который делает одних из самых технически совершенных гуманоидных роботов https://www2.lirmm.fr/lirmm/interne/BIBLI/CDROM/ROB/2009/IROS_2009/papers/0918.pdf http://www.ihmc.us/research/projects/HumanoidRobots/ используют Real Time Java.

Grashopper OS это одна из первых ОС построенная для orthogonal persistence http://www-os.dcs.st-and.ac.uk/GH/Papers/GH10/gh10.html
Там не нужны никакие файлы, файловые системы, (де/сериализация), система видит всю память как одно целое где объекты хранятся всегда пока они нужны, независимо от включения и выключения компьютера.

В остальном к тебе относится абзац про

>Это феерический идиотизм самоуверенного кодерка

Видимо, рядовому программисту сложно понять эти идеи в силу своей ограниченности, хотя хорошие программисты понимают и согласны со мной в этом вопросе.

>> No.92364  
File: 1369061834280.png -(3984929 B, 2232x3300) Thumbnail displayed, click image for full size.
3984929

>>92350

> В роботе все "процессы" разработаны одной командой, им не надо ожидать подлянок друг от друга, потому и не нужна виртуальная память и сложные планировщики.

В идеальном мире...
>>92355

> я описывал архитектуры которые заменят его в десктопном и серверном сегментах

LISP-машины существуют уже полвека (Genera OS только одна из частных реализаций, да), почему же они до сих пор ничего не заменили ни в десктопном ни в серверном сегменте?

>> No.92366  
File: 1369062902700.jpg -(48371 B, 300x370) Thumbnail displayed, click image for full size.
48371

>>92364 Из-за целого комплекса политических и практических причин, например AI winter. А также из-за того что "пипл хавает", из-за склонности больших компаний и групп людей идти на бесконечные компромиссы (постоянное продление жизни UNIX - и есть такой компромисс), из-за того что админы которые работают с легаси-софтом хотят своё место под солнцем (им невыгодно упрощение инфраструктуры). Всё это приводит к тому что следующим поколениям остаётся всё больше легаси систем, которые когда-нибудь разом развалятся.

Тем не менее это не обязано быть так, и, возможно появятся новые архитектуры для новой эпохи. Некоторые люди занимаются этими вопросами, а спрос на рынке когда-нибудь появится - например под давлением замедления закона Мура (началось недавно) придётся более эффективно использовать место на чипе и такты, что повлечёт за собой оптимизацию аппаратных а потом и программных архитектур.
Для примера, менее 1% площади современных CPU отведено под FPU - большую часть занимают костыли для поддержки легаси и кэш (который тоже костыль).
Adapteva добилась утилизации 10% кристалла под FPU, а также увеличения на порядок FLOPS/watt: 50+ GFLOPS/Watt это очень много (тема CPU большая так что буду краток).
Похоже они заработают много денег на своём продукте.

Насчёт Genera OS: я думаю что по многим параметрам лучше до сих пор ничего не сделали. Она полностью динамическая (позволяет открыть и изменить код любой программы, и потом продолжить её выполнение - вот что я понимаю под открытыми исходниками, а не то что сейчас лежит мёртвым грузом на дисках), быстрая (там специальное железо), написана на одном из самых выразительных языков (Common Lisp) который при этом компилируется в быстрый код.

На иллюстрации - давний 80-ядерный интеловский CPU, один из первых network-on-chip процессоров.

>> No.92367  
File: 1369064207212.png -(793484 B, 1280x720) Thumbnail displayed, click image for full size.
793484

>>92350

> Нету хорошего списка RTOS для МК.

Тебя о нём кто-нибудь спрашивал вообще?

> Если ты хочешь почитать о том

Я с этим работал в промышленности и как-то больше не тянет, спасибо.

> это не планировщик задач

Это планировщик ввода-вывода, разумеется. Затыки в I/O всегда были и будут и классы приоритетов обращения к ПЗУ не менее важны (учитывая наличие кое-где 12309, я бы даже сказал, настолько же, если не более). Если тебя интересует планировка в общем смысле (процессы, потоки и ввод-вывод), то посмотри сюда http://en.wikipedia.org/wiki/Scheduling_%28computing%29 Я бы не сказал, что их там «офигеть как много доступных»

> это вообще узкоспециализирвоанный компонент

Да-а? У тебя робот будет работать на одних прерываниях? В смысле, он не будет производить многопоточной записи на ПЗУ в процессе работы?

> В роботе все "процессы"

Так, вот давай без этих вот кавычек, а?

> разработаны одной командой

Слово «команда» ещё не означает ни хорошего качества кода, ни единого его стиля. И тем более не гарантирует внятное IPC между программами, разработаными разными людьми.

> им не надо ожидать подлянок друг от друга

Им достаточно просто быть из Бомбея и Верхонудинска.

> потому и не нужна виртуальная память

Что за виртуальная память в микроконтроллере?

> и сложные планировщики.

Это ведь так классно, когда обработка визуальной информации занимает всё процессорное время и память, так что программа, поддерживающая соединение с оператором, отвечает раз в семь минут. Можно почувствовать себя оператором Лунохода и погордиться своим гражданством.

> Тупые вопросы и ремарки будут игнорироваться и впредь, привыкай. Хотя такими темпами мне это быстро надоест.

Для человека, который допускает такие профанские высказывания о целом семействе операционных систем и разновидностях их устройства, ты как-то слишком гонорист. Тебя папа в детстве бил распечаткой мануалов из NetBSD 4.0 вместо сказок на ночь?

>> No.92369  
File: 1369064795133.jpg -(1379523 B, 1920x1200) Thumbnail displayed, click image for full size.
1379523

>>92366
Это не объясняет того, почему появившись практически одновременно, лисп машины ушли в историю, а unix жив до сих пор. Кстати какая операционка стоит на устройстве, с которого ты сейчас пишешь?

> Для примера, менее 1% площади современных CPU отведено под FPU

В его задачи входит только вычисление порядка, там не нужна ни высокая разрядность, ни какие-то особые вычислительные блоки, очевидно же.

> большую часть занимают костыли для поддержки легаси

Это верно только для x86/x64.

> и кэш (который тоже костыль)

Работа на высоких частотах затруднительна как для самой памяти так и для шины памяти, если мы конечно не хотим для этого специально замедлить CPU или сделать самогреющуюся микроволновку. Может у тебя есть идея получше?

> Она полностью динамическая (позволяет открыть и изменить код любой программы, и потом продолжить её выполнение - вот что я понимаю под открытыми исходниками, а не то что сейчас лежит мёртвым грузом на дисках), быстрая (там специальное железо)

Это противоречивые понятия. Формат, удобный для человека, неудобен для процессора, а формат удобный для процессора неудобен для человека. Людей, способных думать в машинных кодах не так уж и много.

Network-on-chip штука действительно очень перспективная, но уже далеко не новая, почти все GPU сейчас построены таким способом.

>> No.92370  
File: 1369066836736.jpg -(53917 B, 535x367) Thumbnail displayed, click image for full size.
53917

>>92369

>Это не объясняет того

Ну, если ты читать не умеешь, то да.

>появившись практически одновременно

Враньё.

>В его задачи входит только вычисление порядка, там не нужна ни высокая разрядность, ни какие-то особые вычислительные блоки, очевидно же.

Непонимание посылки и враньё. Ты дилетант.

>Может у тебя есть идея получше?

Локальная быстрая память, уже применяется в DSP, ПЛИС и том же Epiphany. Располагается на кристалле плотнее, потребляет меньше, работает быстрее. Хотя кому я это говорю..

>Это верно только для x86/x64.

ARM тоже толстеет, несколько режимов работы уже есть.

>Людей, способных думать в машинных кодах не так уж и много.

Непонимание посылки. Я ничего не говорил про машинные коды. Это же надо быть таким упёртым при таком уровне знаний. Эффект Даннингема-Крюгера.

>почти все GPU сейчас построены таким способом

Враньё.
Слив засчитан.

Следующий~

>>92367

>12309

Проблемы пользователей толстого и неповоротливого клона древней ОС.

>Я бы не сказал, что их там «офигеть как много доступных»

Я тебе в третий раз повторяю, все твои планировщики займут меньше тысячи строчек кода, это тривиальные алгоритмы реализация которых не составит никакого труда. Если ты всё что имеет планировщик называешь ОС это твои проблемы.
Пойми уже что компьютер и его программные компоненты - не самоцель а лишь средство для решения задачи. Если задача того требует то и компьютер и его ПО разрабатывается с нуля.

>Да-а? У тебя робот будет работать на одних прерываниях? В смысле, он не будет производить многопоточной записи на ПЗУ в процессе работы?

Ты о чём вообще? Он будет делать то что я ему скажу, без посредников вроде толстых планировщиков предназначенных для ПК на i386. Будет модуль доступа к ПЗУ,он может читать/писать память в фиксированном порядке каждый такт работы системы (логи, база данных), или можно усложнить его сделав его отвечающим на запросы других модулей. Это уже инженерный вопрос который зависит от решаемой задачи, робота и много чего ещё.
Рассматривается задача, оценивается требуемая полоса пропускания памяти и латентность, выбираются компоненты и алгоритмы, далее они реализуются инженерами и программистами. Всё.

>Что за виртуальная память в микроконтроллере?

AT91RM9200 - микроконтроллер? Это я к тому что эта классификация микропроцессоров на application processors, microcontrollers and DSPs мыльная и субъективная.

>Слово «команда» ещё не означает ни хорошего качества кода, ни единого его стиля.

Измеряешь по себе.

>Это ведь так классно, когда обработка визуальной информации занимает всё процессорное время и память, так что программа, поддерживающая соединение с оператором, отвечает раз в семь минут.

Этого не будет потому что модуль обработки визуальной информации сам следит за тем какой процент времени он отъедает, и не займёт всё время. Также он может крутить свои настройки (например внутреннее разрешение обработки картинки, глубину поиска паттернов, количество особенностей на картинке) в зависимости от нагрузки.

>Так, вот давай без этих вот кавычек

Строгого определния процесса нет, одновременное выполнение нескольких программ на одном процессоре - иллюзия, которая реализуется разными методами.

>Для человека, который допускает такие профанские высказывания о целом семействе операционных систем и разновидностях их устройства, ты как-то слишком гонорист.

Очень смешно слышать это от тебя, солнышко. Ха-ха-ха!

Твои разговоры про ОС скучны и бесплодны, ОС - самая простая часть робота по сравнению со всеми его алгоритмами. Свои ОС пишут школьники.

По четвёртому кругу прокручивать те же аргументы я не буду. Пока не будешь говорить о чём-то интересном, отвечать будет не на что.

>> No.92371  
File: 1369075642269.jpg -(85582 B, 428x608) Thumbnail displayed, click image for full size.
85582

>>92370

> Проблемы пользователей толстого и неповоротливого клона древней ОС.

Не ОС. Семейство ОС. Научись когда-нибудь отличать эти понятия, если хочешь сойти за умного. И да, это семейство ты рекламировал половину треда.

> Я тебе в третий раз повторяю, все твои планировщики займут меньше тысячи строчек кода

Проблема их использования не в том, что их нет, их много или мало и не в том, сколько строк кода они занимают.

> это тривиальные алгоритмы реализация которых не составит никакого труда.

О, точно? То-то нормального SMP годами ждали. Люди наверно не знали, что вот живёт в роиссе такой гений, и не пригласили его работать в корпорацию, так что теперь он вынужден самоутверждаться на имиджбордах.

> Если задача того требует то и компьютер и его ПО разрабатывается с нуля.

Разработай, лол. У нас со времён падения совка никаких новых архитектур не внедрялось никуда. С осями, правда, получше, но они тот ещё хлам.

> Ты о чём вообще?

UNIX domain socket. Слышал про такие?

> Он будет делать то что я ему скажу, без посредников вроде толстых планировщиков предназначенных для ПК на i386

Ну, поршень для минета на плисине, ты, может быть, и реализуешь…

> Будет модуль доступа к ПЗУ,он может читать/писать память в фиксированном порядке каждый такт работы системы (логи, база данных)

Сам понял, какую хуергу ты выдал?

> каждый такт работы системы
> писать в ПЗУ
> Рассматривается задача, оценивается требуемая полоса пропускания памяти и латентность, выбираются компоненты и алгоритмы, далее они реализуются инженерами и программистами. Всё.

Как всё просто! На счёт р-раз вы откроете глаза, окажетесь в России, заплачете и неосознанно обмочитесь.

> AT91RM9200 - микроконтроллер?

Вообще, это был риторический вопрос, каюсь, забыл с кем говорю, для тебя перефразирую – нахера на ембеддеде, где загрузка ОЗУ проверена тестами, выверена до мегабайта, нужна виртуальная память (как я понимаю, ты ничего кроме виндоуса в своей жизни не видел и виртуальной памятью называешь файл подкачки)?

> Измеряешь по себе.

Измеряю по тому, что вижу. Ты сам-то работал в команде? Может, выполнял заказ иностранной фирмы с жёстким регламентом кода, может, она даже приставляла к тебе проверяющего? Ты хоть сабвершен тыкал когда-нибудь?

> Этого не будет потому что модуль обработки визуальной информации сам следит за тем какой процент времени он отъедает, и не займёт всё время.

Пример в студию, что ли…

> обработки картинки, глубину поиска паттернов, количество особенностей на картинке) в зависимости от нагрузки.

Мне кажется, если он будет снимать хотя бы 720p и в реалтайме всё это делать, это будет уже не ембеддед.

> Строгого определния процесса нет

Зато есть поток, у него есть область памяти с последовательно выполняющимися инструкциями, и есть область, в которой лежат данные этого потока, и есть, например, расшаренная область памяти с данными, которые доступны этому потоку в режиме ro от родителя.

> одновременное выполнение нескольких программ на одном процессоре - иллюзия

Никакая это не иллюзия, а квантование процессорного времени и шедулеры ввода-вывода, которые ты упорно отвергаешь. Да и кто сказал, что микроконтроллер (или микропроцессор) должен быть один?

> Очень смешно слышать это от тебя, солнышко. Ха-ха-ха!

Не верю!

> Твои разговоры про ОС скучны и бесплодны

Разумеется, скучны. Особенно для того, чей кругозор ограничивается статьями с википедии и лурка. Куда уж нам в лаптях да за трактором…

> Свои ОС пишут школьники.

Ты хочешь, чтобы оборонно-промышленный комплекс и всех его коллег в лице различных ОАО и НПП окончательно разорвало от смеха? Школьник в треде один, и это ты.

>> No.92373  
File: 1369087331399.png -(636177 B, 600x596) Thumbnail displayed, click image for full size.
636177

>>92370

> Враньё.

4 года разницы при возрасте 40 лет для тебя звучит как что-то существенное?

> Непонимание посылки и враньё. Ты дилетант.

И чем же по твоему он еще занимается?

> Локальная быстрая память, уже применяется в DSP, ПЛИС и том же Epiphany. Располагается на кристалле плотнее, потребляет меньше, работает быстрее. Хотя кому я это говорю..

Ключевое слово - локальная. Впрочем если ты ПЛИС от процессора отличить не можешь то ладно.

> Непонимание посылки. Я ничего не говорил про машинные коды. Это же надо быть таким упёртым при таком уровне знаний. Эффект Даннингема-Крюгера.

Прочитай внимательней.

> Враньё.

Пруф?

> Я тебе в третий раз повторяю, все твои планировщики займут меньше тысячи строчек кода, это тривиальные алгоритмы реализация которых не составит никакого труда. Если ты всё что имеет планировщик называешь ОС это твои проблемы.

Пойми уже что компьютер и его программные компоненты - не самоцель а лишь средство для решения задачи. Если задача того требует то и компьютер и его ПО разрабатывается с нуля.
Может расскажешь нам про планировщики и компьютеры, которые ты разработал с нуля?

> Этого не будет потому что модуль обработки визуальной информации сам следит за тем какой процент времени он отъедает, и не займёт всё время.

Т.е. ты пихаешь планировщик во все модули подряд вместо того чтобы использовать общесистемный?

> Твои разговоры про ОС скучны и бесплодны, ОС - самая простая часть робота по сравнению со всеми его алгоритмами. Свои ОС пишут школьники.

Это такая мантра?

>> No.92375  

Кстати, известно ли вам, что в кишках есть нейроны и что кишки могут думать?
http://science.d3.ru/comments/399643/

>От себя добавлю, что, учитывая, что, по результатам экспериментов нейрофизиологов, правое и левое полушария тоже могут функционировать независимо друг от друга, являясь как бы двумя личностями, иногда даже с различными взглядами на мир, то кишечный мозг будет считаться уже не вторым, а третьим. Как тут не вспомнить религиозный концепт дух–душа–тело? Но, это уже идея для другого подсайта
>> No.92382  

>>92375
для того чтобы думать ганглию пищеварительного канала нейронов явно не хватит

>> No.92383  

>>92375
Всё равно это только физические устройства, человеки поддерживают виртуализацию. Сколько максимум личностей зарегестрировано у шизофреников?

>> No.92392  

>>92382

>для того чтобы думать ганглию пищеварительного канала нейронов явно не хватит

По ссылке:

>Оказывается, в стенках кишечника, в два слоя и 9 метров длиной, находится сложная нейронная сеть размером в около 500 миллионов нейронов. Это в 5 раз больше, чем мозг, например, крысы

Можно ли утверждать, что крыса может думать

>> No.92398  

Интересно вы рассказываете.

А я тут пилю робота на базе ROS. Нужны быстрые реакции. Я правильно делаю? Реальное время будет нужно? Какой путь для чайников? Какой линупс взять и как его допиливать?

Как железо будет либо мини-комп на Atom'е, либо Odroid U2.

>> No.92400  
File: 1369219051954.jpg -(1653391 B, 1600x1200) Thumbnail displayed, click image for full size.
1653391

>>92398
У ROS полная поддержка на текущий момент только убунты, остальное поддерживается экспериментально. Следовательно чтобы поменьше натыкаться на баги портирования тебе стоит выбрать ее. Чтобы получить лучшую отзывчивость - накатай на нее -rt или -realtime ядро. И да, разработчики ROS похоже ориентировались в основном на x86, так что атом предпочтительней.

>> No.92401  

>>92392
важно не просто количество нейронов, а соотношение их числа к числу иннервируемых клеток, тот постер банальный дилетант

>> No.92402  

>>92400
А чем -rt отличается от realtime?

>> No.92403  
File: 1369232575317.jpg -(1456238 B, 1920x1200) Thumbnail displayed, click image for full size.
1456238

>>92402
-rt убунтовское ядро с rt-патчем, -realtime - ванильное ядро с rt-патчем.
https://help.ubuntu.com/community/UbuntuStudio/RealTimeKernel

>> No.92404  

>>92398 Если бы ты поподробнее описал устройство твоего робота и его задачи, то можно было бы говорить.

Я подозреваю что у тебя тележка, может с компьютерным зрением. Сомневаюсь что ROS там необходим.

>> No.92412  

>>92404
Летающий робот. ROS вот c этим пакетом http://code.google.com/p/roscopter/

Планирую скорость 5 м/с, но это очень приблизительная цифра.

>> No.92413  
File: 1369252096515.jpg -(375850 B, 674x1200) Thumbnail displayed, click image for full size.
375850

>>92398

> А я тут пилю робота на базе ROS.

Поподробней рассказал б, что ли.

> Нужны быстрые реакции. Я правильно делаю?

А что ты делаешь-то?

> Реальное время будет нужно?

Телепаты в отпуске.

> Какой путь для чайников?

Если ты уже пилишь, то зачем спрашивать? // Мне нравится http://www.societyofrobots.com/

> Какой линупс взять и как его допиливать?

Linux один и скачать его можно на kernel.org. А если ты хотел сказать GNU/Linux, то предназначенный для ембеддеда, естессно, то есть – легковесный, с поддержкой ARM, uclibc. LFS ( http://www.linuxfromscratch.org/lfs/read.html ) или Gentoo ( http://www.gentoo.org/proj/en/base/embedded/handbook/ ), если вдруг ты уже знаешь генту. Предупреждаю, что по сложности они примерно одинаковы, но сильно сложнее установки обычной генты. Также я против убант, потому что с ней можешь сказать прощай легковесности и гибкости. Подумай о том, что на Odroid у тебя пропускная по сети будет 12 MiB/sec и eMMC (это тебе не дешёвые SDHC/XC) в качестве ПЗУ ограниченной ёмкости. Между мини-компом на атоме и odroid’ом я бы выбрал последний хотя бы потому, что роботу его легче таскать, кроме того, odroid будет есть меньше тока, следовательно, батареи перезаряжать надо будет реже (и сэкономить грамм 500-600 на них заодно)

>> No.92416  

>>92412 Я думаю тебе хватит времени отклика ROS если стабилизировать полёт (там обычно ПИД-контроллер по данным от ИНС обработанных фильтром Калмана) будет микроконтроллер, а твой большой компьютер будет только отправлять ему высокоуровневые команды. Так делают.

>> No.92431  

нейросети хороши во всех, абсолютно во всех сферах.

от них такая классная эрекция
и кончаешь всю ночь.

>> No.92432  

>>92431

Я тоже очень люблю обмазываться нейросетями и дрочить.

Когда я гуляю по улице, я смотрю на все объекты вокруг как на разные нейросети: на куст, на камень, на текущую речку. Я мысленно представляю, как они обмениваются между собой сигналами, как наращивают дуги положительных и отрицательных обратных связей, как они ветвят совместно переплетённое дерево алгоритмов.

А потом, когда я засыпаю, мне снится, что вся вселенная, весь космос стал одной гигантской нейросетью, даже море, даже небо, даже Аллах.

>> No.92559  
File: 1369434064482.jpg -(212539 B, 677x564) Thumbnail displayed, click image for full size.
212539

Блядь, вопрос был настолько идиотским, что я даже не был уверен, стоит ли заходить в тред. Но его мало того, что одобрили, так ещё и развели беседу непонятно о чём на этой основе. Причём каждый охуенный программист, инженер, дворянин и Луговский, слов просто нет. Наркоманы проклятые.
>>92432
Лол, да ты же Джеймс Кэмерон.

>> No.92561  

>>92559
Вот ты где, вечно всем недовольный мудак в белом. Я тебя потерял.
Ну так это же новерь, всем похуй на исходный пост уже после пары сообщений.

>> No.92565  
File: 1369451481009.jpg -(151753 B, 624x875) Thumbnail displayed, click image for full size.
151753

>>92561
Да я просто довольно давно не заходил.

Вообще, не пойми превратно, я очень одобряю независимость треда от его топика. Только так и должно быть. И тред был не так уж и плох, в нём фактически не было сейбропостер-стайл псевдофилософской хуйни, и даже нашлось что-то занятное, можно будет погулять по ссылкам. Но всё же, что за пиздец это был?

Я опускаю теперь комментирование так поразившего меня при первом чтении факта, что первый же ответ на столь наркоманский вопрос ИТТ был положительным. Вернее, сам-то по себе вопрос не наркоманский, мотивация человека вполне понятна. Есть какой-то часто упоминаемый баззворд, соответственно праздный ум начинает мучаться вопросами, а что что если этот баззворд прицепить к чайнику на кухне, коту к хвосту привязать, на шкаф приклеить. Особенно если это кто-то уже делает (а это уже делают сотни и тысячи таких же праздных умов во всём мире). Вот приезжает Хрущев из США, и давай везде сажать кукурузу. А что, вот в США кукуруза и живут все хорошо! И похуй, что растёт она не везде, и жить на одной кукурузе тоже нельзя, есть поле - должна быть кукуруза!

Естественно, это задаёт особое психоделическое настроение предстоящей беседе, но дальше начинается настоящая феерия. Трое человек начинают яростный спор ни о чём. Дело не в том, что они моментально уходят от изначального вопроса, по сути, с ним не разобравшись, они не пытаются вообще разобраться с какой бы то ни было проблемой, они просто спорят. Фактически, многие ответы лишь внешне связаны с постом, но который они отвечают. Вообще, спор протекает практически в полном соответствии с правилами женской логики по Беклемишеву (http://www.ark.ru/ins/zapoved/zapoved/logika.html). Трое достаточно грамотных, образованых, предположительно неглупых людей обмениваются обрывочными фактами, домыслами и оскорблениями не делая попыток придти в своей бурной дискуссии вообще к какому бы то ни было результату.

Уцухопостер как обычно в своём стиле. Нуф сед. Вежлив, корректен, глазом не моргнув говорит о вещах, в которых не разбирается, с железной уверенностью. Я думаю, он хорошо играет в покер. Впрочем, он не ленится гуглить факты и говорит в основном верные вещи, за исключением того, что общий посыл в его сообщениях отсутствует.

Луговский-стайл хорошо начал, и, к тому же действительно даже кое-что понимает, но очень скоро сливается и целиком переходит на пустые оскорбления и баззворды, говоря явно провокационные вещи и при этом тщательно избегая отвечать на сколько-нибудь существенные вопросы. В общем, очень распространённый (особенно среди всяких там программистов, ну, или мне так показалось) типаж - у меня такие обычно вызывают лёгкую грусть, потому что обычно это действительно довольно неглупые люди, но так привыкшие выёбываться, что, похоже, перестают отличать правду от собственной лжи и даже в личной беседе не могут успокоиться и перестать изображать, что знают и умеют больше, чем оно на самом деле есть. Вообще, они очень любят изображать некое тайное знание, говорить неподтверждённые вещи о якобы недооцененных технологиях (причём часто в этом есть существенная доля правды, ), загадочно улыбаться, фыркать, сыпать баззвордами, etc. В общем, поэтому это всё лёгкую грусть и вызывает - потенциал у них есть, но они настолько слились со своей игрой, что совместо делать с ними что-то полезное часто весьма затруднительно, иногда невозможно.

У данного образца особенно порадовали фразы, вроде "свою ОС/планировщик/ВМ/[подставить своё] написать - два пальца обоссать, а вот фильтр Калмана это огого!" При этом я не собирюсь спорить с тем, что программы, реализующие собственно логику обычно сложнее системной части, а иного выбора кроме как собрать чуть ли не с нуля иногда и нет, но ведь в этом случае фильтр Калмана выступает явно как некий баззворд (у нас тут матан, рокет саенс, высокие технологии, а вы - сопливые детишки!), что какбе намекает. (На всякий случай поясню, что на самом деле это довольно тривиальный алгоритм, как в реализации, так и в понимании основной идеи). Аналогично и с вычислением оптического потока (хотя тут всё-таки сложнее, тем более что проблему можно решать по-разному), и с прочим.

Больше всех мне, пожалуй, понравился Курокопостер, хотя, возможно это просто из-за аватарки. Потому что он тоже говорит достаточно хуйни, хотя и без такого гонора, но вообще он, наверное, больше всех отвечал по существу поста, на который отвечает, указывал на недостатки в идеях собеседника, в общем, по теме (но, всё по прежнему, непонятно - по какой теме) говорил. Впрочем, разумеется он тоже активно пользовался приёмами женских споров и всё как положено.

Но дело, повторюсь, не в личных качествах персонажей этой поучительной пьесы. Дело в том, что трое дееспособных (больше ли, меньше ли, но хоть что-то каждый из них может) людей, вместо того, чтоб обсуждать реальные проблемы в меру своих способностей ломают копья о каменную стену воображая, что сражаются с драконом. В общем, у меня было впечатление, что я только что прочитал коротенькое произведение Чехова.

Далее порадовал резкий и неожиданный выдох паров опиума от >>92375, а закончил это демоническое представление под торжественные звуки оркестра Кэмерон. Аплодисменты.

Так что может я и вечно всем недовольный мудак в белом, но ящитаю, что у моего недовольства есть вполне рациональные основы.

>> No.92570  
File: 1369469260205.png -(84083 B, 400x400) Thumbnail displayed, click image for full size.
84083

>>92565

> Уцухо

А так вот, кто это. Я про себя звал её Фундук-тян, тайно надеясь, что это маскот каких-то конфет.

>> No.92571  

>>92565
Относись проще к здешнему уровню дискуссий, это же новерь; если бы тут каждый писал только о той теме, на которой он специализируется, то тут было бы максимум пара десятков постов в месяц.
>>92570
Ты должно быть здесь недавно

>> No.92573  

>>92565
Если тебе хочется обсуждения рельных проблем то почему е создашь тред о них?

>> No.92590  

>>92565
Мне нравится твоя критика, она по делу.
Я тоже сюда редко захожу, потому что почитав эту доску остаётся такое ощущение что мыла наелся - вроде бы логика есть и факты есть, но всё время какой-то подвох, что-то недосказывается и упрощается.

>> No.92594  

>>92590
Потому что просто попиздеть много желающих, а вот чтобы еще и разбирались в предмете... В общем, мало нас. Легион раздроблен и небоеспособен.

>> No.92599  

>>92594
Объявляем мобилизацию!

Первое мероприятие: мозговой штурм. На повестке вопрос укрепления боеспособности Легиона. Определение целей и приоритетов, подготовка снабжения.

>> No.92600  

>>92599
Вот с целями как раз все плохо. Будут цели и народ подтянется.

>> No.92623  

>>92600
Ты хочешь не новерь, а другую борду. Зачем превращать новерь в то, чем он не является? Попроси модкуна запилить /sci/ и создавай там концентрированную науку, отправляя воду в б

>> No.92626  

>>92623
Пожалуй. Только любой сириус бизнес это в какой-то степени и политика, и экономика. Просто так ресурсы с неба не падают.

Другие желающие есть?

>> No.92646  

>>92626
Есть, но я думаю, что никаких sci не нужно. Только b, только хардкор. Только условия, аналогичные b я считаю подходящими для творчества. Вот только ничего так всё равно не получится: всё верно, нужны какие-то идеи перво-наперво, а никто ничего сформулировать не может, что, в общем, естественно даже. Поэтому остаётся просто создавать треды об интересующем, всё как и раньше, но это едва ли выльется во что-то свежее, потому что сами видите. Слишком много любителей спорить ни о чём.



Delete Post []
Password

[/b/] [/d/] [/tu/] [/a/] [/ph/] [/wa/] [/cg/] [/t/] [/p/]